由台达PLC和台达伺服，台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

下面是台达DOP-A人机监控画面：

PLC软元件说明

M0原点回归开关

M1正转10圈开关

M2反转10圈开关

M3坐标开关

M4坐标-开关

M10伺服启动开关

M11伺服异常复位开关

M12暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）

M13伺服紧急停止开关

X0正转极限传感器

X1反转极限传感器

X2DOG（近点）信号传感器

X3来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）

X4来自伺服的零速度检出信号（对应M21）

X5来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）

X6来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）

X7来自伺服的异常报警信号（对应M24）

Y0脉冲信号输出

Y1伺服电机旋转方向信号输出

Y4清除伺服脉冲计数寄存器信号

Y6伺服启动信号

Y7伺服异常复位信号

Y10伺服电机正方向运转禁止信号

Y11伺服电机反方向运转禁止信号

Y12伺服紧急停止信号

M20伺服启动完毕状态

M21伺服零速度状态

M22伺服原点回归完成状态

M23伺服目标位置到达状态

M24伺服异常报警状态

PLC与伺服驱动器硬件接线图

控制程序

?当伺服上电之后，如无警报信号，X3=ON，此时，按下伺服启动开关后，M10=ON，伺服启动。

?按下原点回归开关时，M0=ON，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。

?按下正转10圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止。

?按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止。

?按下坐标开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置，处后停止。

?按下坐标-开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，处后停止。

?若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=ON，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

?若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=ON，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

?当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=ON，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。

?按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。

?按下伺服紧急停止开关时，M13=ON，伺服立即停止运转，当M13=Off时，即使定位距离尚未完成，不同于PLC脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。

?程序中使用M的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制Y4输出一个20ms的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0（对应伺服P0-02参数需设置为0）。

?程序中使用M来复位M0~M4，保证一个定位动作完成（M=On），该定位指令的执行条件变为Off，保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。

?元件说明中作为开关及伺服状态显示的M装置均利用台达DOP-A人机界面来设计，台达DOP-A人机界面的编程使用方法清参考台达DOP-A人机用户手册。

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